CubeMars AKH70-48 V1.0 KV41

O AKH70-48 é a versão de alta redução do módulo atuador planetário de eixo oco. Do mesmo corpo obtém-se mais torque, e os cabos continuam passando por dentro do eixo.

Principais características

• Eixo oco. Pelo furo de 7 mm de diâmetro passam diretamente os cabos de alimentação, comunicação e sensores por dentro do atuador, sem emaranhado de cabos na articulação.
• Encoder magnético duplo de 21 bits. Há leituras separadas no lado do motor e no eixo de saída, o que aumenta a precisão do controle em malha fechada.
• Mantém a posição sem energia. Como a posição de saída fica memorizada, diminui a necessidade de nova referência.
• Conexão em cadeia. Graças à interface de conexão dupla, vários atuadores podem ser ligados em sequência e a instalação com vários eixos fica mais simples.
• Modos de controle servo e MIT. Os parâmetros de posição, velocidade e aceleração podem ser controlados em conjunto.
• PID adaptativo. Reduz a necessidade de ajuste manual e encurta o comissionamento.
• Conector XT30PW e interface UART. Alimentação e comunicação CAN se unem em uma única conexão, e os parâmetros são ajustados pelo computador.
• Proteções integradas. As proteções contra sobrecorrente, sobretensão, subtensão e superaquecimento ficam dentro da carcaça.

Aplicações

Robôs humanoides, robôs colaborativos, braços robóticos de vários eixos, equipamentos de automação, plataformas AGV e AMR e projetos robóticos compactos com cabeamento interno são as aplicações típicas deste atuador.

Atende ao seu projeto?

O AKH70-48 fornece 74 Nm de torque contínuo e 222 Nm de torque de pico. Por exemplo, uma carga de 12 kg na ponta de um braço de 50 cm exige cerca de 58,9 Nm de torque estático (12 × 9,81 × 0,50). Essa carga fica dentro do torque nominal do atuador.

A contrapartida é a velocidade. Pela redução 48:1, a velocidade sem carga é de 35 rpm, ou seja, cerca de 210 graus por segundo. Um giro de 90 graus leva no mínimo 0,43 segundo sem carga. É adequado para articulações que carregam muito peso mas não oscilam rápido, como ombro, quadril e cintura. Os cabos passarem por dentro do eixo pelo furo de 7 mm também facilita a gestão de cabos em braços de vários eixos.

Diferenças em relação a modelos semelhantes

• AKH70-16 KV41. É o modelo com redução 16:1 da mesma família. Fornece 26 Nm de torque nominal, mas é três vezes mais rápido (105 rpm) e pesa 879 g.
• AK80-64 KV80. Com 48 Nm nominais e 120 Nm de pico está em uma classe menor e é mais leve, com 850 g. Não tem eixo oco.
• AKE90-8 KV35. Com 55 Nm de torque nominal e 210 rpm é muito mais rápido, mas não inclui placa driver e exige um driver externo.

Perguntas frequentes

Dá para girar à mão?

É difícil. O torque de retroacionamento é de cerca de 2,22 Nm, e pela alta redução a articulação mantém em grande parte sua posição sem energia.

Qual é a folga do redutor?

Segundo o fabricante, 12 minutos de arco, ou seja, cerca de 0,2 grau.

Qual encoder ele usa?

Tem dois encoders magnéticos de 21 bits, um no lado do motor e outro no eixo de saída. Quando a energia é cortada, a posição de saída é mantida.

Como vários atuadores são conectados?

Graças à interface de conexão dupla, os atuadores podem ser ligados em cadeia, um após o outro. Alimentação e comunicação CAN se unem no conector XT30PW, e os parâmetros são ajustados via UART.

Conteúdo da embalagem

• Módulo atuador de eixo oco AKH70-48 V1.0 KV41 com driver integrado
• Cabo de alimentação e comunicação CAN
• Cabo de comunicação serial
• Certificado de conformidade

Produtos complementares

Para completar a instalação, confira a interface de programação R-Link V3.0 e o kit de cabeamento Wiring Package V3.0.

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