CubeMars AK70-9 V3.0 KV60

O AK70-9 V3.0 é um atuador robótico que reúne em uma única carcaça um motor DC sem escovas, um redutor planetário 9:1, encoder duplo e o driver. Como dispensa a montagem separada de placa driver, acoplamento e encoder, simplifica bastante o projeto da articulação.

Principais características

• Encoder duplo. A posição é lida tanto na entrada do motor quanto no eixo de saída. Isso torna visível a folga do redutor e melhora a precisão de posicionamento.
• Quatro modos de controle. Funciona com controle de posição, velocidade, torque e o modo híbrido MIT, e se adapta a diferentes algoritmos de controle.
• Identificação automática de PID. Os parâmetros PID são obtidos com um clique no software de PC, com troca rápida entre os modos servo e MIT.
• Proteções integradas. As proteções contra sobrecorrente, sobretensão, subtensão e superaquecimento ficam dentro da carcaça.
• Conector plug-in. Encurta a montagem em relação ao cabeamento clássico e reduz o risco de erros de conexão.

Aplicações

Sistemas de articulações robóticas, robôs humanoides, robôs colaborativos, plataformas de robôs com pernas, sistemas AGV e AMR, dispositivos médicos e projetos universitários de P&D são as aplicações típicas deste atuador.

Atende ao seu projeto?

O AK70-9 V3.0 fornece 8,5 Nm de torque contínuo e 29,2 Nm de torque de pico. Por exemplo, uma carga de 2,5 kg na ponta de um braço de 30 cm exige cerca de 7,4 Nm de torque estático (2,5 × 9,81 × 0,30). Essa carga fica dentro do torque nominal do atuador.

O torque de pico ser mais de três vezes o nominal deixa uma ampla margem em esforços breves, como saltos e paradas bruscas. Por isso ele é muito usado em joelhos e quadris de robôs quadrúpedes. Como a velocidade sem carga é de 320 rpm, em articulações que precisam oscilar muito rápido o AK80-9 V3.0 pode ser mais indicado.

Diferenças em relação a modelos semelhantes

• AK70-10 KV100. Com torque nominal parecido (8,3 Nm) é mais rápido, com 480 rpm, em troca o torque de pico é de 24,8 Nm e ele é mais pesado, com 621 g.
• AK80-9 V3.0 KV100. É mais rápido, com 9 Nm de torque nominal e 570 rpm, e mais leve, com 490 g. Tem um único encoder e torque de pico de 22 Nm.
• AK10-9 V3.0 KV60. Com 18 Nm nominais e 53 Nm de pico é duas vezes mais potente, em troca pesa 940 g.

Perguntas frequentes

Para que serve o encoder duplo?

Há dois encoders, um no lado do motor e outro no eixo de saída. O do eixo de saída lê o ângulo real da articulação sem depender da folga do redutor, e melhora a precisão de posicionamento.

Qual é a folga do redutor?

Segundo o fabricante, 18 minutos de arco, ou seja, cerca de 0,3 grau.

Dá para girar à mão?

Sim. O torque de retroacionamento é de cerca de 0,8 Nm, por isso sem energia a articulação pode ser movida à mão.

O driver está incluído?

Sim. A placa driver, o encoder duplo e o redutor planetário ficam dentro da carcaça. A embalagem traz um cabo de alimentação e CAN e um cabo de comunicação serial.

Conteúdo da embalagem

• Atuador robótico AK70-9 V3.0 KV60 com driver integrado
• Cabo de alimentação e comunicação CAN
• Cabo de comunicação serial
• Certificado de conformidade

Produtos complementares

Para completar a instalação, confira os produtos CubeMars R-Link V3.0, Driver Board V3.0 Large Board e Wiring Package V3.0.

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