Motores para articulações robóticas

Em um robô humanoide cada articulação leva uma carga diferente. O pescoço gira uma cabeça de algumas centenas de gramas, enquanto o quadril carrega o peso do corpo inteiro e recebe picos de carga repentinos a cada passo. Por isso escolher a articulação é escolher o motor, e um único modelo não serve para o corpo todo.

Nos modelos CubeMars que recomendamos para as sete articulações do catálogo, o torque nominal vai de 1,3 Nm a 74 Nm e o peso de 185 g a 1.396 g. Na parte superior se destaca a leveza, porque cada grama na ponta do braço aumenta o momento no ombro. Na parte inferior, o torque de pico é decisivo, porque joelho e quadril recebem ao andar cargas de impacto de várias vezes o valor nominal.

Escolha uma articulação no esquema abaixo para ver o modelo que recomendamos para essa região e todas as opções disponíveis para a mesma articulação. Se você compartilhar o orçamento de torque, velocidade e peso do seu projeto, nossa equipe técnica define com você a escolha do modelo.

Seletor de articulações

Qual motor para cada articulação

Toque em uma articulação do esquema para ver o modelo CubeMars que recomendamos e todas as opções.

Pescoço

Modelo recomendado

CubeMars AK40-10 KV170

1,3 Nm nominal · 4,1 Nm de pico · 185 g

Todos os motores para esta articulação

Sobre a escolha de motores de articulação

As cinco perguntas mais frequentes antes de escolher um modelo.

O que devo olhar primeiro ao escolher um motor de articulação?

Primeiro calcule a carga estática que a articulação vai levar e defina o torque nominal, depois deixe margem de torque de pico para as cargas repentinas do movimento. Em robôs que andam, o torque de pico costuma chegar a até três vezes o nominal. O peso é tão importante quanto o torque, porque cada grama acrescentado na ponta do segmento volta como momento na articulação de cima.

Posso usar o mesmo motor em várias articulações?

Pode, e na fase de protótipo isso pode fazer sentido pela facilidade de estoque e manutenção. Mas colocar um motor de quadril em articulações leves como pescoço ou punho aumenta o peso sem necessidade, e no caso contrário o motor fica insuficiente. Ao passar para a produção em série, recomendamos escolher separadamente para cada articulação.

Qual é a diferença entre a série AK e a série AKH?

Na série AK o driver é integrado ao motor e o corpo é maciço. Na série AKH o eixo é oco, ou seja, cabos e uma linha de ar podem passar pelo centro da articulação. O eixo oco evita que os cabos se enrolem e sofram fadiga, principalmente em articulações por onde passam muitos cabos, como quadril e tornozelo.

Preciso de um motor com redutor ou de acionamento direto?

Se o controle de força e o retroacionamento importam, um modelo de baixa redução ou de acionamento quase direto é mais adequado, porque a relação baixa facilita que o motor sinta a força que vem de fora. Em articulações que pedem torque alto e não precisam de retroacionamento, uma relação de redução alta dá o mesmo torque com um motor menor.

Qual é a disponibilidade e o prazo de entrega?

A maioria dos modelos do catálogo está no nosso estoque na Turquia, e os produtos em estoque são despachados em até três dias úteis. Para modelos sem estoque e projetos em volume, confirme o prazo de fornecimento com nossa equipe de vendas corporativas.