CubeMars AKH70-16 KV41

O AKH70-16 é um módulo atuador planetário de eixo oco. Reúne em uma única carcaça um motor DC sem escovas, um redutor planetário CubeMars, encoder duplo e driver, e os cabos passam por dentro do eixo.

Principais características

• Eixo oco. Pelo furo de 7 mm de diâmetro passam diretamente os cabos de alimentação, comunicação e sensores por dentro do atuador, sem emaranhado de cabos na articulação.
• Encoder magnético duplo de 21 bits. Há leituras separadas no lado do motor e no eixo de saída, o que aumenta a precisão do controle em malha fechada.
• Mantém a posição sem energia. Como a posição de saída fica memorizada, diminui a necessidade de nova referência.
• Conexão em cadeia. Graças à interface de conexão dupla, vários atuadores podem ser ligados em sequência e a instalação com vários eixos fica mais simples.
• Modos de controle servo e MIT. Os parâmetros de posição, velocidade e aceleração podem ser controlados em conjunto.
• PID adaptativo. Reduz a necessidade de ajuste manual e encurta o comissionamento.
• Conector XT30PW e interface UART. Alimentação e comunicação CAN se unem em uma única conexão, e os parâmetros são ajustados pelo computador.
• Proteções integradas. As proteções contra sobrecorrente, sobretensão, subtensão e superaquecimento ficam dentro da carcaça.

Aplicações

Robôs humanoides, robôs colaborativos, braços robóticos de vários eixos, equipamentos de automação, plataformas AGV e AMR e projetos robóticos compactos com cabeamento interno são as aplicações típicas deste atuador.

Atende ao seu projeto?

O AKH70-16 é um atuador que fornece 26 Nm de torque contínuo e 78 Nm de torque de pico, com os cabos passando por dentro do eixo. Por exemplo, uma carga de 6 kg na ponta de um braço de 40 cm exige cerca de 23,5 Nm de torque estático (6 × 9,81 × 0,40). Essa carga fica dentro do torque nominal do atuador.

Sua principal diferença é o eixo oco. Pelo furo de 7 mm passam os cabos de alimentação, comunicação e sensores por dentro da articulação, o que evita que os cabos se enrolem nas articulações giratórias e a bagunça de cabos por fora. Por isso é adequado para tornozelos e joelhos de robôs humanoides e para braços robóticos de vários eixos.

Diferenças em relação a modelos semelhantes

• AKH70-48 V1.0 KV41. É o modelo mais potente da mesma família, com 74 Nm nominais e 222 Nm de pico. Em troca, pesa 1396 g e é mais lento, com 35 rpm.
• AK10-9 V3.0 KV60. Com 18 Nm de torque nominal está em uma classe menor, mas com 320 rpm é três vezes mais rápido. Não tem eixo oco.
• AK80-64 KV80. Com 48 Nm de torque nominal e 850 g é mais potente e mais leve, mas os cabos passam por fora.

Perguntas frequentes

Qual é o diâmetro do furo para cabos?

7 mm. Por ele podem passar os cabos de alimentação, CAN e sensores.

A posição se perde quando a energia é cortada?

Não. A posição de saída fica memorizada, por isso ao ligar diminui a necessidade de nova referência.

Como vários atuadores são conectados?

Graças à interface de conexão dupla, os atuadores podem ser ligados em cadeia, um após o outro. Alimentação e comunicação CAN se unem no conector XT30PW, e os parâmetros são ajustados via UART.

Qual encoder ele usa?

Tem dois encoders magnéticos de 21 bits, um no lado do motor e outro no eixo de saída.

Conteúdo da embalagem

• Módulo atuador de eixo oco AKH70-16 KV41 com driver integrado
• Cabo de alimentação e comunicação CAN
• Cabo de comunicação serial
• Certificado de conformidade

Produtos complementares

Para completar a instalação, confira a interface de programação R-Link V3.0 e o kit de cabeamento Wiring Package V3.0.

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