CubeMars AK45-36 V3.0 KV80

El AK45-36 V3.0 es un actuador robótico de alto torque que integra el motor, un reductor planetario 36:1 y el driver en una sola carcasa de 55 mm. Entrega 24 Nm de torque pico con 349 g y, con una densidad de torque de 68,8 Nm/kg, es el modelo más potente del grupo compacto AK V3.0. Gracias a su doble encoder, la posición absoluta de una vuelta se conserva tras un corte de energía y la articulación arranca sin buscar su referencia.

Características destacadas

• Alta reducción, alto torque. El reductor planetario 36:1 ofrece 8 Nm de torque continuo y 24 Nm de torque pico, adecuado para articulaciones que deben mover cargas pesadas con una carcasa pequeña.
• Doble encoder. Dos encoders magnéticos MT6835 de 16 bits, en el lado del motor y en la salida, leen directamente la posición de salida pese a la alta reducción.
• Bajo juego. El juego del reductor es de 12 minutos de arco, unos 0,2 grados.
• Modos de control servo y MIT. Permite cambiar entre control de posición, velocidad y torque y el modo híbrido MIT, con identificación de parámetros PID en un clic.
• Protecciones integradas. Las protecciones contra sobrecorriente, sobretensión, subtensión y sobretemperatura están en la carcasa. Alimentación y CAN comparten un conector XT30.

Aplicaciones

Sus usos típicos son articulaciones humanoides lentas pero exigentes en torque, como la flexión de codo y muñeca, hombros de brazos robóticos pequeños, pinzas y mecanismos que deben sostener una carga en posición durante mucho tiempo.

¿Es suficiente para su proyecto?

El AK45-36 V3.0 entrega 8 Nm de torque continuo y 24 Nm de torque pico. Por ejemplo, una carga de 3 kg en el extremo de un brazo de 25 cm requiere unos 7,4 Nm de torque estático (3 × 9,81 × 0,25). Esa carga queda dentro del torque nominal, pero al estar cerca del límite conviene vigilar la temperatura en ciclos largos.

Funciona a 24 V, con una velocidad sin carga de 52 rpm y una velocidad nominal de 40 rpm. La velocidad es el precio de la alta reducción. Si la articulación debe girar rápido, el AK45-10 V3.0 de la misma familia puede ser más adecuado.

Diferencias con modelos similares

• AK45-36 KV80. Es la versión anterior, con los mismos valores de torque y velocidad. Tiene un solo encoder, pesa 340 g, mide 54 mm de largo y no conserva la posición tras un corte de energía.
• AK45-10 V3.0 KV75. Con una reducción 10:1 ofrece 2,5 Nm nominales y 7 Nm de torque pico, a cambio es mucho más rápido con 180 rpm.
• AK60-39 V3.0 KV80. Un actuador mayor de 48 V con 24 Nm nominales y 72 Nm de torque pico, que pesa 750 g.

Preguntas frecuentes

¿Incluye el driver?

Sí. La placa driver, los dos encoders y el reductor planetario están dentro de la carcasa. La caja incluye un cable de alimentación y CAN y un cable de comunicación serie.

¿En qué se diferencia del AK45-36 anterior?

Los valores de torque y velocidad son iguales. La V3.0 tiene doble encoder y recuerda su posición absoluta de una vuelta tras un corte de energía. La carcasa es 2,5 mm más larga y 9 g más pesada.

¿Se puede girar a mano?

Sí, aunque con cierto esfuerzo por la alta reducción. El torque de retroaccionamiento es de unos 0,8 Nm, lo que también dificulta que cargas ligeras giren la articulación por sí solas sin energía.

¿Cuánto tiempo puedo usar el torque pico?

El torque pico es para esfuerzos breves. En la prueba de aumento de temperatura del fabricante, la corriente de bus fue de 1,82 A a 8 Nm y de 2,21 A a 10 Nm. Para operación continua tome como referencia el torque nominal.

Contenido de la caja

• Actuador robótico AK45-36 V3.0 KV80 con driver integrado
• Cable de alimentación y comunicación CAN
• Cable de comunicación serie
• Certificado de conformidad

Medidas de la caja 89 x 91 x 73 mm.

Productos complementarios

Para configurar y probar el actuador desde un ordenador, consulte el adaptador USB a CAN R-LINK V3.0.

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