Motores para robots cuadrúpedos
En un robot cuadrúpedo cada pierna suele tener tres articulaciones, y cuando el robot corre estas articulaciones cambian de sentido varias veces por segundo. No se busca solo torque, sino respuesta rápida y resistencia a impactos.
Cada vez que el pie toca el suelo, el motor recibe una fuerza repentina. Un actuador de alta reducción transmite ese impacto a los engranajes, mientras que un actuador de baja reducción y retroaccionable puede amortiguarlo.
Los actuadores CubeMars que recomendamos para robots cuadrúpedos van de 6 Nm a 48 Nm de torque nominal y de 12 Nm a 120 Nm de torque pico. Los valores KV van de 60 a 100 rpm/V.
Según el peso del robot y la velocidad objetivo, es común usar modelos distintos en cadera, rodilla y tobillo.
Al elegir un motor
Lo más consultado al comparar los productos de esta categoría.
¿Qué diferencia hay entre torque nominal y torque pico?
El torque nominal es el que el motor puede producir de forma continua sin sobrecalentarse, dimensione su sistema según ese valor. El torque pico es el límite superior que soporta en esfuerzos breves. Para arranques e impactos mire el torque pico, y para el trabajo continuo, el nominal.
¿Qué significa el valor KV?
KV es la cantidad de revoluciones por voltio. Un KV bajo significa más torque y menos velocidad, y un KV alto lo contrario. Con el mismo cuerpo, la elección del KV define el equilibrio entre velocidad y torque de su aplicación.
¿Cómo elijo la relación de reducción?
El reductor aumenta el torque y reduce la velocidad. En aplicaciones que piden torque alto a baja velocidad, como una articulación de robot con patas, se prefiere una relación alta (36:1, 48:1), y en las que piden respuesta rápida, una relación baja (6:1, 9:1). Si no está seguro, indíquenos sus valores objetivo de torque y velocidad.
¿Motor sin marco o actuador integrado?
En los actuadores integrados (AK, AKH) el driver, el encoder y el reductor están dentro del motor y se usan por CAN apenas salen de la caja. La serie AKE integra motor y reductor y usa un driver externo. En los motores sin marco (RI, RO) solo hay rotor y estator, se integran en su propia mecánica y necesitan un driver externo. Si hay restricción de espacio o un diseño especial, sin marco, y si se busca una instalación rápida, integrado.
¿Cómo uso los filtros?
En el panel de filtros puede acotar por serie, relación de reducción, torque pico, KV, velocidad sin carga, peso y precio. En la computadora el panel está a la izquierda de la lista, y en el teléfono se abre con el botón Filtrar. Los productos sin ese valor cargado salen de la lista al aplicar el filtro, por eso le recomendamos empezar amplio y acotar de a poco.
¿No está seguro de cuál elegir?Consulte al equipo técnico
