CubeMars AKH70-16 KV41

El AKH70-16 es un módulo actuador planetario de eje hueco. Reúne en una sola carcasa un motor DC sin escobillas, un reductor planetario CubeMars, doble encoder y driver, y los cables pasan por dentro del eje.

Características destacadas

• Eje hueco. Por el orificio de 7 mm de diámetro pasan directamente los cables de alimentación, comunicación y sensores por dentro del actuador, sin enredos de cables en la articulación.
• Doble encoder magnético de 21 bits. Hay lecturas separadas en el lado del motor y en el eje de salida, lo que eleva la precisión del control en lazo cerrado.
• Conserva la posición sin energía. Como recuerda la posición de salida, se reduce la necesidad de volver a referenciar.
• Conexión en cadena. Gracias a la doble interfaz de conexión, varios actuadores se pueden conectar uno tras otro y la instalación de varios ejes es más simple.
• Modos de control servo y MIT. Los parámetros de posición, velocidad y aceleración se pueden controlar en conjunto.
• PID adaptativo. Reduce la necesidad de ajuste manual y acorta la puesta en marcha.
• Conector XT30PW e interfaz UART. La alimentación y la comunicación CAN se unen en una sola conexión, y los parámetros se ajustan desde la PC.
• Protecciones integradas. Las protecciones contra sobrecorriente, sobretensión, subtensión y sobretemperatura están dentro de la carcasa.

Aplicaciones

Robots humanoides, robots colaborativos, brazos robóticos de varios ejes, equipos de automatización, plataformas AGV y AMR y diseños robóticos compactos con cableado interno son las aplicaciones típicas de este actuador.

¿Es suficiente para su proyecto?

El AKH70-16 es un actuador que entrega 26 Nm de torque continuo y 78 Nm de torque pico, con los cables pasando por dentro del eje. Por ejemplo, una carga de 6 kg en el extremo de un brazo de 40 cm requiere unos 23,5 Nm de torque estático (6 × 9,81 × 0,40). Esa carga queda dentro del torque nominal del actuador.

Su principal diferencia es el eje hueco. Por el orificio de 7 mm pasan los cables de alimentación, comunicación y sensores por dentro de la articulación, lo que evita que los cables se enrollen en las articulaciones giratorias y el desorden por fuera. Por eso es adecuado para tobillos y rodillas de robots humanoides y para brazos robóticos de varios ejes.

Diferencias con modelos similares

• AKH70-48 V1.0 KV41. Es el modelo más potente de la misma familia, con 74 Nm nominales y 222 Nm pico. A cambio pesa 1396 g y es más lento, con 35 rpm.
• AK10-9 V3.0 KV60. Con 18 Nm de torque nominal está en una clase menor, pero con 320 rpm es tres veces más rápido. No tiene eje hueco.
• AK80-64 KV80. Con 48 Nm de torque nominal y 850 g es más potente y liviano, pero los cables van por fuera.

Preguntas frecuentes

¿Qué diámetro tiene el orificio para cables?

7 mm. Por él pueden pasar los cables de alimentación, CAN y sensores.

¿Se pierde la posición al cortar la energía?

No. La posición de salida queda guardada, por lo que al encender se reduce la necesidad de volver a referenciar.

¿Cómo se conectan varios actuadores?

Gracias a la doble interfaz de conexión, los actuadores se pueden conectar en cadena uno tras otro. La alimentación y la comunicación CAN se unen en el conector XT30PW, y los parámetros se ajustan por UART.

¿Qué encoder usa?

Tiene dos encoders magnéticos de 21 bits, uno en el lado del motor y otro en el eje de salida.

Contenido de la caja

• Módulo actuador de eje hueco AKH70-16 KV41 con driver integrado
• Cable de alimentación y comunicación CAN
• Cable de comunicación serie
• Certificado de conformidad

Productos complementarios

Para completar la instalación, consulte la interfaz de programación R-Link V3.0 y el kit de cableado Wiring Package V3.0.

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